這(This)一(One)階段可以(By)細分爲(For)兩個(Indivual)小階段，即1990-1994的(Of)自動化立體庫應用(Use)階段，1995-1999年的(Of)新一(One)代堆垛機研究階段。

        1990-1994年 自動化立體庫應用(Use)階段　

        自動化立體庫在(Exist)美國(Country)從50年代開始研究應用(Use)，到(Arrive)60年代日本、歐洲已經大(Big)量應用(Use)。但技術受限于(At)控制技術和(And)計算機技術，其規模都不(No)是很大(Big)。1970-1990年是日本自動化立體庫發展的(Of)高峰期，總計有近20000套自動化立體庫系統被應用(Use)到(Arrive)各個(Indivual)領域。

        從1990年起，自動化立體庫在(Exist)我(I)國(Country)的(Of)應用(Use)逐步展開，參與的(Of)單位也逐漸多起來(Come)。如：沈飛62廠就在(Exist)航空生(Born)産系統内開始進行立體庫的(Of)研究與應用(Use)；太原剛玉、蘇起廠等單位依靠前期生(Born)産優勢，逐步掌握了立體庫的(Of)關鍵設備技術，開始獨立承接項目；北京自動化研究所也将自動化立體庫系統作(Do)爲(For)關鍵技術，在(Exist)生(Born)産領域尋求應用(Use)；機械設計總院也開始介入該領域，尤其在(Exist)機場行李系統中尋求應用(Use)。

        位于(At)天津開發區的(Of)德國(Country)威娜公司立體庫是1990年前後投入使用(Use)的(Of)，這(This)是第一(One)座采用(Use)組合式貨架的(Of)自動化立體庫，此前的(Of)立體庫均采用(Use)焊接式貨架。上海金星貨架廠（即現在(Exist)的(Of)上海精星倉儲設備工程有限公司）成爲(For)國(Country)内第一(One)個(Indivual)生(Born)産立體庫組合式貨架的(Of)單位。

        順便指出(Out)的(Of)是，90年代初期的(Of)CIMS系統應用(Use)研究，對于(At)我(I)國(Country)自動化立體庫的(Of)研究應用(Use)起到(Arrive)了巨大(Big)的(Of)推動作(Do)用(Use)，它是現代制造業的(Of)前身。可惜的(Of)是，這(This)一(One)政策沒有延續下來(Come)，以(By)至于(At)很多年以(By)後，德國(Country)實施工業4.0時(Hour)，中國(Country)到(Arrive)很久以(By)後還不(No)明白是怎麽回事。

        自到(Arrive)了1995年，西門子PLC控制技術被首次應用(Use)于(At)立體庫，這(This)是一(One)個(Indivual)劃時(Hour)代的(Of)變化，宣告了過去以(By)單片機爲(For)代表的(Of)控制技術的(Of)結束。引領這(This)次變革的(Of)是北京起重運輸機械研究所以(By)陸大(Big)明爲(For)代表的(Of)團隊，代表項目是康師傅杭州項目。1996年，北京首都機場物流系統進行改造，也爲(For)北起所提升其技術創造了條件。新一(One)代的(Of)物流倉儲設備得到(Arrive)了成功應用(Use)。

        1995-1999年 新一(One)代堆垛機研究階段　

        随着改革開放的(Of)深入進行，我(I)國(Country)經濟在(Exist)90年代後期開始騰飛。物流技術逐漸在(Exist)更廣泛的(Of)領域得到(Arrive)應用(Use)。尤其是煙草領域，昆船集團抓住了機遇，率先于(At)1996年承擔了昆明卷煙廠物流工程項目。這(This)是一(One)次非常大(Big)的(Of)機會，爲(For)此，昆船成立了物流設備研究中心，并首次建成了堆垛機實驗室。通過引進日本和(And)德國(Country)的(Of)堆垛機技術，使我(I)國(Country)的(Of)物流技術從另一(One)個(Indivual)渠道與國(Country)際先進技術直接連接。1998年，昆船承接了海爾黃島成品庫。幾乎與此同時(Hour)，聯想公司在(Exist)北京興建大(Big)型物流系統，由北京起重運輸機械研究所承擔總體設計和(And)關鍵設備研發，最新一(One)代的(Of)堆垛機系統----以(By)激光測距爲(For)代表的(Of)堆垛機開始在(Exist)中國(Country)應用(Use)。

        在(Exist)此期間，貨架企業出(Out)現了重大(Big)的(Of)變化。在(Exist)江蘇南京，1995年成立了以(By)原南京軋鋼廠爲(For)基礎的(Of)南京震晨貨架廠。但到(Arrive)了1997年前後，南京音飛、江蘇六維、南京華德等一(One)批影響了中國(Country)貨架市場分布的(Of)企業相繼誕生(Born)，江蘇南京成爲(For)了中國(Country)的(Of)貨架之都。

        AGV也是在(Exist)此階段誕生(Born)的(Of)。最早在(Exist)1975年前後，北京起重所即研制出(Out)了第一(One)台磁導航AGV，但沒有形成實際應用(Use)。到(Arrive)了1997年，昆船開始引進AGV技術，從此曆史揭開了新的(Of)一(One)頁。

        最早的(Of)AGV應用(Use)是在(Exist)煙草制造領域，昆明卷煙廠和(And)杭州卷煙廠是最早應用(Use)的(Of)企業。采用(Use)的(Of)是最先進的(Of)激光制導技術。作(Do)爲(For)較早來(Come)到(Arrive)中國(Country)的(Of)外資企業，SWISSLOG或許功不(No)可沒。

        在(Exist)沈陽，1997年誕生(Born)了新松公司，公司是以(By)中科院沈陽自動化研究所所長蔣新松的(Of)名字命名的(Of)，主要(Want)研究機器人(People)。從此，中國(Country)物流裝備的(Of)發展進入了一(One)個(Indivual)全新的(Of)時(Hour)代。

        在(Exist)此期間創建的(Of)企業還有湖州德馬（1998年），專門從事輸送機生(Born)産。湖州曆來(Come)有生(Born)産輸送機的(Of)傳統，尤其是滾筒生(Born)産廠多達百餘家，不(No)得不(No)令人(People)稱奇。此外，廣東東莞、深圳也是輸送機生(Born)産的(Of)聚集地，但至今沒有産生(Born)有影響力的(Of)大(Big)型企業。

        在(Exist)整個(Indivual)90年代裏，外資企業一(One)直在(Exist)小心翼翼的(Of)試探着進入中國(Country)，林德叉車屬于(At)先行者，1995年在(Exist)廈門建廠，如今在(Exist)外資品牌中一(One)枝獨秀。其他(He)企業，包括日本村田，韓國(Country)現代等，也開始在(Exist)中國(Country)尋找發展機會。但機會都不(No)是很多。隻有煙草物流作(Do)爲(For)一(One)個(Indivual)突破點，取得了很好的(Of)效果。

        到(Arrive)90年代末，随着計算機技術的(Of)發展，全自動控制系統已經開始廣泛應用(Use)，尤其是聯想物流系統的(Of)上線成功，開啓了中國(Country)應用(Use)ERP/WMS的(Of)典型案例。聯想北京廠物流中心作(Do)爲(For)我(I)國(Country)新一(One)代物流系統的(Of)典範，不(No)僅創造了很多個(Indivual)第一(One)，而且奠定了現代物流的(Of)基本模式：全自動控制，新技術的(Of)全面應用(Use)，與ERP的(Of)實時(Hour)連接等，解決了物流系統信息孤島的(Of)問題。作(Do)爲(For)項目負責人(People)，我(I)本人(People)有幸成爲(For)中國(Country)第一(One)個(Indivual)成功實施SAP與WMS接口的(Of)項目組成員，聯想的(Of)技術人(People)員也作(Do)出(Out)了很大(Big)的(Of)貢獻。